枕頭的發明眾說紛紜，但各地不同的枕頭都有著共同目標——解決睡眠時頸部，背部和肩部的疼痛問題。在文獻裡，第一批大量使用枕頭的是公元前7,000年左右定居於美索不達米亞文明生活的人們。不過，這段時間裡只有富人才能使用枕頭，枕頭的數量亦象徵著地位，擁有的枕頭越多就代表擁有的越多的財富。然而除了舒適之外，枕頭的誕生還一個奇特理由——在睡覺時便於蟲子和昆蟲從人的頭髮，嘴巴，鼻子和耳朵中爬走。
枕頭其實有非常多的款式，不過古人的枕頭卻多是用來直接置放於懸空的頸部的，叫「頸椎枕」，這是一種專門提供頭部較深的休息區域及支撐懸空的頸部，以提供人們睡覺時能「保持頸部與脊柱」對齊的枕款，曾專用於醫療協助患者保持舒適的睡眠位置。被常民人家接受後，慢慢演變成現在大家所說的「人體工學枕」。然而，自然界各種生物之中，卻似乎只有人類使用枕頭又是為什麼呢？從生物學來看，這跟骨骼及血液有直接的關係。
埃及時期的枕頭。圖片來源：wiki
相較於其他陸生脊椎動物二足行走者，比如鳥類和袋鼠，它們後肢（足）的支點都在身體重心附近，因此軀幹在運動時仍然平行於地面。而人類的後肢卻完全長在軀幹末端，脊柱完全垂直於地面，胸腔因此演化成完全打開而變得扁平的模樣，試想萬一人類的胸腔跟鳥類一樣圓厚，雙足會承受多大的重量。
再者，鳥類的髖關節前移接近身體中間，並有尾羽平衡重量，頸部呈現S型保持軀幹平衡。袋鼠則會用粗大的尾巴平衡身體重量；人類卻是將全身體重經由脊柱垂直傳遞給大腿骨。
人類的雙手演化出能做出各種複雜動作，因而人類的肩關節必須足夠靈活，相較一般哺乳動物身上平行於軀幹兩側的肩胛骨，人類卻是寬而短直接平鋪於後背上；身上短小甚至消失的鎖骨，人類的卻是結實修長——這些都造就出人類擁有一對寬闊的肩膀，軀幹也更顯得扁平的體型。
然而，正是因為人的體型夠大，自身和血液重量給受力組織帶來相當大的壓力，因此當睡眠的支撐面不夠平坦時就會發生應力不均，身體內部的骨骼也會向下壓迫周圍組織，這都會在局部產生強烈的觸感和疲勞，由以長期臥床的病患甚至發生褥瘡和血栓的問題，所以人睡覺時總會不自主地翻身。既然人的胸腔格外扁平，肩膀格外寬闊，也就特別需要一個枕頭在翻身時以穩定頭部。
一髮動全身，人類人類的血液較其他動物更多也更沉重，因此當人躺在平面上的時候，頭部若總是比軀幹更低一些會讓頭部血壓明顯升高，睡久了昏昏沉沉不舒服，所以僅僅為了舒適，許多人才會將頭墊高一些睡囉！
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